Giao thông công cộng xuất hiện rất sớm. Hình thức giao thông công cộng đầu tiên là giao thông đường thủy. Người ta sử dụng phà để giúp chuyên chở người, động vật và hàng hóa. Sau đó dần dần xuất hiện các hình thức giao thông công cộng khác như xe ngựa trở khách, chuyên chở hành khách theo một hành trình cố định từ quán trọ này đến quán trọ khác, và xe buýt hai tầng, xuất hiện lần đầu ở Nantes, Pháp vào năm 1826, giúp chuyên chở người trong thành phố.